来源： 时间：2022-05-30 10:35:08
麻省理工学院 (MIT) 的工程师设计了一种自主机器人，该机器人可以与步行交通保持同步，同时遵守行人遵循的一般社会规则，以避免迎面而来的障碍物，同时保持稳定的步行速度。
在驾驶测试中，该机器人类似于车轮上的膝盖高的售货亭，在保持行人平均流量的同时，成功避免了碰撞，研究人员在一篇论文中详细介绍了他们的机器人设计，该论文计划在9月在加拿大温哥华举行的IEEE智能机器人和系统会议上发表。
该研究的主要作者Yu Fan (Steven) Chen说: “社交意识导航是在需要与行人频繁互动的环境中操作的移动机器人的核心功能。”“例如，小型机器人可以在人行道上操作，以运送包裹和食物。同样，个人移动设备可以在大型拥挤的空间中运送人员，例如购物中心，机场和医院。”
为了使机器人能够在交通繁忙的环境中自主前进，它必须解决四个主要挑战-本地化 (知道它在世界上的位置)，感知 (识别周围环境)，运动计划 (确定到达给定目的地的最佳路径)，和控制 (物理地执行其期望的路径)。
<iframe src = "https://www.dailymotion.com/embed/video/ k1fFnUJtYVWtSZufh2h" width = "100%" height = "363"></iframe>Chen和他的同事使用标准方法来解决本地化和感知问题。对于后者，他们为机器人配备了现成的传感器，例如网络摄像头，深度传感器和高分辨率激光雷达传感器。对于本地化问题，他们使用开源算法来映射机器人的环境并确定其位置。为了控制机器人，他们采用了用于驾驶自动地面车辆的标准方法。
对于运动计划，研究人员使用了强化学习 (一种机器学习方法)，在这种方法中，他们进行了计算机模拟，以训练机器人在给定环境中其他物体的速度和轨迹的情况下采取某些路径。该团队还将社会规范纳入了这一离线训练阶段，在该阶段，他们鼓励模拟中的机器人向右传递，并在机器人向左传递时对其进行处罚。
研究的合著者迈克尔·埃弗里特 (Michael Everett) 说: “我们希望它在人群中自然传播，而不是侵入性。”埃弗雷特补充说: “我们希望它和其他人一样遵循同样的规则。”
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